Zespół kontrolerów w urządzeniu zbierającym śmieci

Najogólniej, w świecie automatyki nierozległej, że tak powiem, panują dwie szkoły: jedna to centralizacja, czyli zwykle jeden układ sterujący peryferiami, najczęściej jedynie wykonawczymi. Dopóki projekt jest względnie spójny, jest to podejście wygodne i szybsze w realizacji pod względem sprzętowym. Drugi koncept polega na wieloprocesorowości, czyli tworzeniu inteligentnych peryferiów i delegowania do każdego bloku wraz z elementami wykonawczymi także kontrolera. Wówczas centralny sterownik, albo nawet ich sieć, porozumiewa się z takimi blokami w sposób optymalny, przede wszystkim niekrytyczny czasowo, co może mieć znaczenie tam, gdzie przestoje milisekundowe mogą doprowadzić do szkód.

W tym projekcie tak właśnie uczyniono, choć akurat nie jest to projekt krytyczny. Urządzenie do zbierania śmieci zawiera aż 11 płytek Arduino, ale potrafi rozpoznawać głos i widzi otoczenie. Dwie kamery rozpoznają odpady, kosze na śmieci i różne problemy na drodze, w tym – ludzi. Pięć czujników zbliżeniowych zaś pozwala omijać przeszkody. Robot może być przywołany, przejąć przedmiot do wyrzucenia i udać się z nim w miejsce przeznaczone dla odpadów. Oczywiście mamy tutaj koła, chwytak i to wszystko, co powinien mieć przyzwoity robot. Ze względu na koncepcję – wieloprocesorowość – warto przyjrzeć się projektowi.